AC SERVO DRIVE FDA6000 시리즈 알람 조치 방법

AC SERVO DRIVE FDA6000 시리즈 알람 조치 방법

FDA5000 시리즈 단종 이후 출시된 제품이 FDA6000 시리즈이다.5000 시리즈에서 6000 시리즈로 넘어오면서 하이젠에서도 많은 변화가 있었다.처음 LG산전으로 서보드라이브를 생산하다 LG-OTIS 로 변경, 다시 HIGEN OTIS-LG 로 상호가 변경되었다.현재는 HIGEN 이다.FDA5000 시리즈와 FDA6000 시리즈는 제품 사이즈나 모양이 동일하다.또한 파라미터 MAP 번지나 내용, 설정 방법 및 조작 방법이 모두 동일하다.다만 5000 시리즈 경우 색상이 아이보리 계열이고 6000 시리즈는 짙은 회색 계열이다.파라미터 내용은 동일하나 기능은 조금 업그레이드되었다.개인적인 생각으론 기능보다는 SERVO PACK 의 하드웨어가 많이 안정화되었다고 생각한다.6000 시리즈 경우 5000 시리즈보다 고장률이 많이 줄었기 때문이다.업그레이드된 기능을 몇 가지 살펴보자.첫 번째는 바로 주파수 응답성이다.5000 시리즈 경우 250Hz, 6000 시리즈 경우 400Hz, 7000 시리즈 경우 600Hz 이다.주파수 응답성인 Hz 가 높을 수록 위치결정 시간이 단축된다.두 번째는 CPU 성능이다.5000 시리즈는 40MHz, 6000, 7000 시리즈는 120MHz 이다.세 번째는 SERVO PACK 성능에 영향을 미치는 A/D 컨버터(분해능, 정밀도)이다.FDA5000 12bit, FDA6000, FDA7000 16bit 이다.그 밖에 엔코더 사양인 ABS 11/13bit(2048 p/rev), Incremental 6000 p/rev 은 동일하다.SERVO PACK 의 기능은 이 정도에서 마무리하고 역시나 가장 중요한 알람 발생 시 알람 내역과 조치 방법에 대해 알아보자.서보드라이브는 ALARM 이 발생되면 고장 신호인 ALARM 출력 접점이 OFF 되고, 모터는 정지한다.서보 드라이브에 알람이 발생한 경우 AL-XX 로 표시되고, 정상인 경우 nor로 표시된다.5000과 6000 시리즈는 알람을 확인하기 위해서는 그 당시 옵션으로 장착된 마운터로더라는 표시 장치가 있어야 확인이 가능하다.하이젠의 5000, 6000, 7000 세모델은 알람 표시나 내용, 조치 방법이 거의 비슷하다.
 'AL-00' 내용은 EMER STOP 이다.외부 비상정지 입력 접점 신호가 OFF 상태이다.외부 전압(DC24V) 체크 및 비상정지 입력 접점 신호 라인을 체크한다.'AL-01' 내용은 OVER CURNT 이다.SERVO DRIVE 출력 단자인 U, V, W 단락으로 인한 과전류이다.SERVO MOTOR U, V, W CABLE 을 체크한다.이상 없을 경우 SERVO DRIVE 불량일 가능성이 높다.'AL-02' 내용은 OVER VOLT 이다.AC MAIN POWER 입력 전압이 230V 이상 입력된 경우, 회생 제동 저항 소손이다.AC MAIN POWER 전압 체크, 회생 제동 저항 소손 여부를 체크했는데 특이사항이 없는 경우 서보드라이브(앰프) 불량이다.'AL-03' 내용은 OVER LOAD 이다.말 그대로 기계적인 과부하이다.장비 부하 상태를 점검하고 특이사항이 없는 경우 SERVO MOTOR 및 엔코더 배선을 점검한다.'AL-04' 내용은 POWER FAIL 이다.SERVO ON 상태에서 주전원 차단 상태이다.R, S, T 3상 주전원 입력 상태를 점검한다.'AL-05' 내용은 LINE FAIL 이다.엔코더 CABLE 에 문제가 발생 시 가장 많이 발생한다.또한 서보모터 엔코더 불량이 가능성도 있다.엔코더 CABLE 및 서보모터 엔코더를 점검한다.'AL-06' 내용은 OVER SPEED 이다.파라미터 P3-14 번 및 게인값을 조정해 본다.'AL-07' 내용은 FOLLOW ERR 이다.급가감속이나 게인 설정치 이상으로 발생하는 경우가 있다.위치게인값을 조정해 본다.그 외에 AL-05 번 처럼 서보모터 및 엔코더 CABLE 문제일 가능성이 있다.서보모터 및 엔코더 CABLE 을 점검한다.'AL-08' 내용은 Output NC 이다.알람 AL-01 과 원인이 비슷하다.SERVO DRIVE 출력 단자인 U, V, W 결상 체크 후 이상 없을 시 SERVO DRIVE 불량일 가능성이 높다.'AL-09' 내용은 PPR ERROR 이다.엔코더 펄수수 설정 오류이다.파라미터 P1-12 를 정확히 설정한다.'AL-10' 내용은 절대치 엔코더 Data 전송 Error 이다.Data 전송 중 Error 가 발생한 경우로 엔코더 CABLE 및 SERVO MOTOR 를 점검한다.'AL-11' 내용은 Battery Alarm 이다.Battery 전압이 2.8v 이하로 낮아진 경우 발생한다.Battery 를 교체 한다.'AL-12' 내용은 ABS 엔코더 다회전 Data 전송 Error 이다.알람 AL-11 과 원인이 비슷하다.엔코더 CABLE 및 SERVO MOTOR 를 점검한다.그 외에 알람은 아니지만 파라미터 입력시 다음과 같은 에러가 발생할 수 있다.'Err 1' SERVO ON 상태에서 파라미터 변경을 시도도 경우이다.비상정지 후 다시 파라미터 변경을 시도하면 된다.'Err 2' 파라미터 설정치값 입력 오류이다.설정 범위 내의 값을 확인 후 다시 입력한다.이상 알람 내역 및 조치 방법에 대해 알아보았다.FDA7000 시리즈에 대해 궁금한 사항은 나의 이전 글을 참조하면 된다. 

장비에 문제가 발생한 경우 꼭 전문가와 상담을 하고 수리를 진행해야 한다.전문적인 지식이 없는 비전문가가 아무런 게 나 만지는 경우 오히려 더 큰 문제가 발생하기 때문이다.